Simulazione e analisi numerica delle traiettorie di equilibrio per un modello di automobile con trasferimento di carico longitudinale

Medici, Lorenzo (2021) Simulazione e analisi numerica delle traiettorie di equilibrio per un modello di automobile con trasferimento di carico longitudinale. [Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria informatica [L-DM270], Documento full-text non disponibile
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Abstract

Il controllo di veicoli senza alcun intervento umano è uno degli obiettivi principali dell'industria automobilistica odierna. Tra le ragioni principali del passaggio alla guida autonoma è fondamentale l'aumento di affidabilità di un conducente computerizzato rispetto ad uno umano, vista la grande precisione e reattività possibili. Se si desidera sviluppare un metodo di controllo che permetta di far percorrere all'automobile la traiettoria desiderata è necessario considerare se essa sia in grado di seguirla senza instabilità e perdite di attrito. In questo elaborato viene descritto lo studio di un modello di veicolo e dell'insieme dei suoi stati di equilibrio, oltre ad una sperimentazione pratica di alcune traiettorie possibili. Il veicolo considerato riflette il comportamento di un'automobile con trasferimento di carico longitudinale e forze d'attrito generate da ruote di tipo lineare. Per studiare il comportamento del veicolo al variare dei controlli ne è stato derivato e analizzato l'equilibrium manifold, ovvero l'insieme dei suoi stati di equilibrio. Infine, delle simulazioni in steady-state sono state svolte utilizzando il software CARLA. Considerando il veicolo nella simulazione conforme al modello, sono stati analizzati numericamente i dati ottenuti dagli esperimenti, al fine di approfondire la conoscenza del modello e ampliare quanto ottenuto con l'equilibrium manifold.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea)
Autore della tesi
Medici, Lorenzo
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
LT-CAR,trasferimento di carico longitudinale,equilibrium manifold,simulazione di veicoli,traiettorie in steady-state,stati di equilibrio
Data di discussione della Tesi
3 Dicembre 2021
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