Simulazione e analisi numerica delle traiettorie di equilibrio per un modello di automobile con trasferimento di carico longitudinale

Il controllo di veicoli senza alcun intervento umano è uno degli obiettivi principali dell'industria automobilistica odierna. Tra le ragioni principali del passaggio alla guida autonoma è fondamentale l'aumento di affidabilità di un conducente computerizzato rispetto ad uno umano, vista la grande precisione e reattività possibili. Se si desidera sviluppare un metodo di controllo che permetta di far percorrere all'automobile la traiettoria desiderata è necessario considerare se essa sia in grado di seguirla senza instabilità e perdite di attrito. In questo elaborato viene descritto lo studio di un modello di veicolo e dell'insieme dei suoi stati di equilibrio, oltre ad una sperimentazione pratica di alcune traiettorie possibili. Il veicolo considerato riflette il comportamento di un'automobile con trasferimento di carico longitudinale e forze d'attrito generate da ruote di tipo lineare. Per studiare il comportamento del veicolo al variare dei controlli ne è stato derivato e analizzato l'equilibrium manifold, ovvero l'insieme dei suoi stati di equilibrio. Infine, delle simulazioni in steady-state sono state svolte utilizzando il software CARLA. Considerando il veicolo nella simulazione conforme al modello, sono stati analizzati numericamente i dati ottenuti dagli esperimenti, al fine di approfondire la conoscenza del modello e ampliare quanto ottenuto con l'equilibrium manifold.