Sviluppo di un pacchetto ROS per il controllo di ammettenza di un cobot per operazioni di co-manipolazione uomo-robot

Lo scopo del lavoro di seguito presentato è la scrittura di un controllore di ammettenza per un robot collaborativo UR5 prodotto da Universal Robots. Tale schema di controllo trova la maggior parte delle sue applicazioni soprattutto in due campi nei quali il tradizionale controllo di posizione evidenzia alcuni limiti a causa dell'interazione del manipolatore con l'ambiente circostante: la movimentazione in configurazione dual-arm e le operazioni, tipiche della robotica collaborativa, nelle quali un determinato compito viene insegnato ad un robot tramite interazione a bassa velocità con un'operatore, caso più simile a quello qui esplorato. L'idea dietro questo schema di controllo è quella di generare un moto evasivo controllato del robot, ossia una deviazione dalla traiettoria desiderata, in risposta alle forze e coppie esterne lette. Può quindi essere pensato come uno schema di controllo misto, in quanto gli input della legge di controllo sono posizioni dei giunti, ma il feedback a partire dal quale viene calcolato l'errore è ottenuto da una lettura di forze e coppie. Il controllo di ammettenza sta vivendo una fase di rapida crescita in quanto, sebbene le formulazioni teoriche non siano molto recenti, i campi in cui opera erano al tempo abbastanza di nicchia. Inoltre, come sarà chiarito nel seguito, le operazioni da svolgere in tempo reale sono molte e computazionalmente pesanti, motivo per cui in passato erano anche presenti importanti limitazioni hardware.