Studio di un sistema meccanico per il fissaggio di carichi sospesi su velivoli pilotati da remoto

Negli ultimi tempi sono stati condotti numerosi studi sugli aeromobili a pilotaggio remoto o UAV (Unmanned Aerial Vehicles) per la loro notevole versatilità, sia per applicazioni in ambito civile, ad esempio operazioni di “ricerca e soccorso” e trasporto merci, che militare, quindi per attività di ricognizione. Durante il trasporto di carichi sospesi, questi assumono un comportamento simile a un pendolo. Questo moto oscillatorio può causare non solo diversi disturbi al drone, che possono portare a instabilità e a riduzione della controllabilità del velivolo, ma anche al danneggiamento del drone e del carico stesso. L'obiettivo di questo studio è progettare un sistema passivo di controllo del moto causato dall'oscillazione del carico in modo tale da non destabilizzare il drone durante il trasporto. In primo luogo, sarà necessario elaborare un modello matematico che illustri la cinematica e la dinamica di un drone, in questo caso verrà considerato l'esacottero DJI S800. In seguito si studierà una strategia di controllo passivo dell'oscillazione, il cui scopo è mantenere il baricentro del drone e quello del carico allineati durante l'intera operazione di trasporto in modo tale da mantenere la stabilità del velivolo senza che vi sia alcun tipo di azione da parte del pilota sui comandi di volo.