Determinazione dell'assetto di un corpo rigido mediante il filtro complementare: analisi, implementazione e verifica sperimentale

Campelli, Davide (2021) Determinazione dell'assetto di un corpo rigido mediante il filtro complementare: analisi, implementazione e verifica sperimentale. [Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria aerospaziale [L-DM270] - Forli'
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Abstract

Nel seguente elaborato di tesi vengono descritti l'algoritmo, l'implementazione e la verifica sperimentale di un filtro complementare basato sugli angoli di Eulero per la determinazione di assetto di un corpo rigido. Viene descritta la struttura dell'hardware utilizzato e trattata la teoria alla base di tale sensoristica e di tale metodologia di determinazione di assetto, assieme ai processi di implementazione, messa a punto (tuning) e verifica sperimentale, svolta in ambiente di laboratorio. La prima parte dello sviluppo consiste nei procedimenti di calibrazione e di configurazione dei tre sensori triassiali presenti nella strumentazione utilizzata, ovvero accelerometro, magnetometro e giroscopio. Vengono riportati i risultati sperimentali che dimostrano la necessità di tali passaggi per ottenere risultati adeguati. La seconda fase di lavoro è invece incentrata sullo sviluppo del filtro complementare, sulla sua implementazione e verifica sperimentale, necessaria per quantificarne le prestazioni. Come risultato del lavoro svolto, viene fornito un algoritmo per la determinazione d'assetto e un procedimento per la sua messa a punto con prestazioni garantite. Ciò permette una sua futura implementazione a bordo del banco prova Alma Test-Bed, al fine di verificare sistemi di controllo d'assetto per nanosatelliti 3U, svolta nel laboratorio dell'Università di Bologna.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea)
Autore della tesi
Campelli, Davide
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Determinazione di assetto, algoritmi, IMU, MEMS, filtri complementari, accelerometri, giroscopi, magnetometri, angoli di Eulero, calibrazione, configurazione, verifica sperimentale
Data di discussione della Tesi
18 Marzo 2021
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