Studio di sensorizzazione di macchinario pick-and-place per agrifood.

La seguente tesi è stata svolta presso un azienda Cesenate ed ha lo scopo di studiare la sensorizzazione ottima di un macchinario denominato “BGAX” utilizzato nell’industria ortofrutticola per lo sminstamento di bins. La tesi si è basata su una lista di sensori fornita dall’azienda, la quale è solita utilizzarli nei suoi impianti, ritrovandosi così componentistiche già conosciute (know-how aziendale). Il primo approccio è stato quello di effettuare lo studio della macchina e dei suoi movimenti per identificare dove e come utilizzare la sensoristica, studio avvenuto su modelli 3D (precedentemente sviluppati dall’azienda). Per poter individuare il dispositivo più corretto per i vari compiti, è necessario conoscere il suo stesso funzionamento partendo dalla forma “primordiale” (come può essere quello di una fotocellula formata da un diodo trasmettitore e da un ricevitore), per poi andare nello specifico (ad esempio, la fotocellula proiettore/ricevitore) e stilare un elenco di pro e contro di ognuno. Al fine di arrivare a queste conoscenze, si è provveduto ad eseguire ricerche utilizzando web e manualistica. Con le informazioni ricavate si è discussa la scelta dei sensori. Per individuare il dispositivo più idoneo si è proceduto, alla comparazione “fisica” tra certi tipi di movimenti e sensori. Alcuni di questi, infatti non sono stati ritenuti idonei per determinati compiti, portando ad una loro esclusione a priori. In secondo luogo, sono stati confrontati i pro e i contro precedentemente analizzati ed infine è stato scelto il sensore anche in base ad alcune preferenze aziendali (la lista stessa dei sensori è anch’essa una “preferenza aziendale”). Alcuni sensori sono stati approfonditi tramite l’utilizzo dei Datasheet reperibili dalle case produttrici: a causa di informazioni non omogenee sono stati manipolati i dati otteuti. Infine, si è stilato un report tecnico fornendo una lista completa dei sensori associati alla loro funzione in questa macchina.