Modellazione e simulazione dell’interazione suolo-carrello per veicoli a decollo verticale

La presente tesi riguarda la realizzazione di un modello matematico descrivente il comportamento di un carrello d’atterraggio tubolare, comunemente denominato “skid landing gear”, e la sua interazione con il suolo. Inizialmente, tramite ricerca bibliografica e studio approfondito della materia in esame, viene realizzato un modello matematico per poter descrivere l’interazione tra il terreno e il carrello d’atterraggio tubolare di un elicottero. Successivamente si implementa il modello realizzato nell’ambiente di calcolo Matlab e si effettua una simulazione dinamica utilizzando Simulink, così da valutare la veridicità del modello. La simulazione dinamica consiste nell’effettuare un drop-test, ossia lasciare cadere il velivolo da una quota prestabilita, conferendogli un certo angolo di beccheggio. In una seconda fase, il modello realizzato viene adeguato ad un multi-rotore (quadri-rotore nel caso descritto in seguito) e si esegue una simulazione dinamica, quest’ultima consistente nel simulare la navigazione del multi-rotore utilizzando una serie di anelli di controllo. Un anello interno riguardante il controllo dell’assetto del velivolo, un secondo anello riguardante il controllo della velocità ed un anello esterno per quanto riguarda il controllo di posizione. Viene infine utilizzato un anello indipendente per quanto riguarda il controllo di quota e relativa velocità verticale.