Studio di fattibilità per un sistema di compensazione dei carichi gravitazionali di un Delta robot mediante molle

In questo studio viene presa in esame la possibilità di dimensionare un sistema a molle di compensazione dei carichi su un robot parallelo Delta, prendendo a titolo di esempio il modello SIPRO SIAX D3 1200. I vantaggi derivanti dall’adozione di questo tipo di dispositivi sono ampiamente trattati in letteratura: di particolare interesse sono infatti i valori di efficienza energetica così raggiungibili. Nel caso specifico qui trattato, l’ausilio di questi dispositivi ridurrebbe drasticamente la coppia di target fornita dagli attuatori del robot, necessaria a consentire il movimento dello stesso sotto i carichi di lavoro, a tutto vantaggio dell’energia spesa per il suo funzionamento in applicazioni di ambito industriale. Attualmente, un modello di dispositivo di compensazione statica dei carichi basato su molle di trazione ideali è stato determinato, ma non sono stati condotti studi per poterlo implementare su di un robot industriale oggi esistente. Saranno quindi presentate possibili soluzioni attuabili per poter dimensionare e alloggiare tale dispositivo, presentando più scelte costruttive per passare dal modello schematico teorico a quello reale.