catetere robotico intracardiaco: stato dell'arte e impianti clinici in vivo

Gli interventi mininvasivi negli ultimi anni si sono fatti sempre più spazio nel mondo della chirurgia grazie alla possibilità di ottimizzare il risultato e ridurre l’invasività dell’intervento. La chirurgia robotica in questo contesto è in enorme sviluppo. Nella tesi seguente quindi si analizzerà un nuovo strumento, realizzato da un team di bioingegneri del Boston Children’s Hospital, ovvero un catetere robotizzato in grado di navigare autonomamente all’interno del cuore (G. Fagogenis et al. “Autonomous robotic intracardiac catheter navigation using haptic vision”, Science Robotics, 2019). A cuore pulsante lo spostamento del catetere, eseguito da parte del chirurgo, all’interno delle camere cardiache è un’operazione critica, a causa dell’opacità del sangue e del movimento dei tessuti, che rende più complicato visualizzare l’organo tramite ad esempio fluoroscopia. Ciò comporta elevate difficoltà nel determinare la posizione del catetere e la forza applicata sui tessuti, col rischio di fare seri danni. Il catetere a navigazione autonoma elude questa problematica grazie al sensore tattile ottico posto sulla sua estremità, che dà la possibilità al catetere di spostarsi seguendo una “mappa” implementata grazie ad algoritmi di elaborazione di immagini e all’intelligenza artificiale. In questa sede verranno quindi analizzate le metodiche e l’imaging utilizzati tradizionalmente per la chirurgia intracardiaca e vascolare tramite catetere, le peculiarità alla base del sensore e della navigazione autonoma, gli esperimenti effettuati e il confronto con i metodi tradizionali. Si cercherà inoltre di dare una panoramica su quelle che sono le novità sul cateterismo cardiaco e le prospettive future del catetere preso in esame.