Progetto del software di acquisizione ed elaborazione dei dati di un Sonar multibeam

L'obiettivo del progetto noto come SUSHI DROP è quello di realizzare un drone sottomarino AUV dotato di MBES con il relativo software di acquisizione ed altre tipologie di sistemi per la caratterizzazione geofisica, biologica e biomarina dell'ambiente subacqueo. In questo contesto il presente lavoro di tesi è volto in particolar modo allo sviluppo del software di acquisizione ed elaborazione dei dati in uscita dal sonar multibeam. Tali dati dovranno essere letti, riorganizzati, interpretati ed elaborati al fine di poter ottenere informazioni utili relative a ciò che si trova sul fondale del mar Adriatico ed alla sua morfologia tramite acquisizioni batimetriche. Inoltre sarà possibile ricavare informazioni su ciò che sta all'interno della colonna d'acqua sottostante il drone tramite acquisizioni Water Column. Questa tesi sarà quindi focalizzata sullo sviluppo del codice che dovrà effettuare tutte queste operazioni, andando a rispettare quelli che sono i vincoli imposti dal tipo di dati che vengono forniti dal dispositivo di acquisizione e le non idealità dello stesso nello svolgimento della propria funzione. Una prima parte di questo elaborato andrà descrivere il processo di lettura ed interpretazione dei dati forniti dal MBES Sonic2020, in modo da avere un modello iniziale su cui poter lavorare per scrivere i primi algoritmi che si occuperanno della correzione dei dati e di una semplice quanto immediata rappresentazione degli stessi. Successivamente si passerà ad una fase di generazione e simulazione di dati fittizi, per poter esser certi della validità di quanto definito in precedenza. Infine verrà descritto il processo seguito per rappresentare in maniera completa i dati ottenuti dalle precedenti elaborazioni, valutando e confrontando le prestazioni di due diversi algoritmi,IDW e Kriging.