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Abstract
Questa tesi si concentra su molteplici processi di adattamento online utilizzati su un robot autonomo, che è controllato da una rete booleana; l’obiettivo è adattare il suo comportamento ad un ambiente e ad un compito specifici. I risultati mostrano che il robot può adattarsi per navigare l’ambiente ed evitare le collisioni, seguendo inoltre un altro robot in movimento; riesce anche a generalizzare, quando posizionato in un’arena diversa rispetto a quella usata in allenamento. Con due dei processi di adattamento testati, il robot può esprimere più fenotipi (comportamenti) dallo stesso genotipo (nodi e connessioni della rete booleana), ottenendo così la plasticità fenotipica. Ciò si ottiene modificando l’accoppiamento tra i sensori o gli attuatori del robot con la rete.
Abstract
Questa tesi si concentra su molteplici processi di adattamento online utilizzati su un robot autonomo, che è controllato da una rete booleana; l’obiettivo è adattare il suo comportamento ad un ambiente e ad un compito specifici. I risultati mostrano che il robot può adattarsi per navigare l’ambiente ed evitare le collisioni, seguendo inoltre un altro robot in movimento; riesce anche a generalizzare, quando posizionato in un’arena diversa rispetto a quella usata in allenamento. Con due dei processi di adattamento testati, il robot può esprimere più fenotipi (comportamenti) dallo stesso genotipo (nodi e connessioni della rete booleana), ottenendo così la plasticità fenotipica. Ciò si ottiene modificando l’accoppiamento tra i sensori o gli attuatori del robot con la rete.
Tipologia del documento
Tesi di laurea
(Laurea magistrale)
Autore della tesi
Gnucci, Alessandro
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
boolean network,online adaptation,robot,obstacle avoidance,prey chasing,phenotypic plasticity
Data di discussione della Tesi
16 Luglio 2020
URI
Altri metadati
Tipologia del documento
Tesi di laurea
(NON SPECIFICATO)
Autore della tesi
Gnucci, Alessandro
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
boolean network,online adaptation,robot,obstacle avoidance,prey chasing,phenotypic plasticity
Data di discussione della Tesi
16 Luglio 2020
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