Integrazione e validazione di OMNeT++ e Gazebo per sistemi multi-robot mediante un caso d'uso

Zappi, Federico (2020) Integrazione e validazione di OMNeT++ e Gazebo per sistemi multi-robot mediante un caso d'uso. [Laurea magistrale], Università di Bologna, Corso di Studio in Informatica [LM-DM270]
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Abstract

Sistemi multi-robot a mobilità autonoma necessitano di simulatori che simulino in maniera accurata entrambi gli aspetti di gestione della rete di comunicazione e interazione dei robot con l'ambiente. Strumenti di questi tipo si ricavano dall'integrazione di simulatori specializzati nella simulazione di un singolo aspetto. In questa tesi viene descritta la realizzazione di un sistema integrato formato dall'unione di OMNeT++ e Gazebo. Il sistema viene quindi validato mediante un caso d'uso, una forma di mobilità basata sulle molle virtuali. Uno sciame di droni, connesso dalle molle virtuali, viene condotto da un drone leader in un ambiente cittadino. Dato che tale ambiente presenta degli ostacoli, i droni sono equipaggiati con sensori di prossimità allo scopo di evitare collisioni, prendendo decisioni su come muoversi per evitare l'ostacolo utilizzando anche qui le molle virtuali. Viene quindi valutata tale forma di mobilità.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea magistrale)
Autore della tesi
Zappi, Federico
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Indirizzo
Curriculum C: Sistemi e reti
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Sistema integrato,OMNeT++,Gazebo,Molle virtuali
Data di discussione della Tesi
19 Marzo 2020
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