Integrazione e validazione di OMNeT++ e Gazebo per sistemi multi-robot mediante un caso d'uso

Sistemi multi-robot a mobilità autonoma necessitano di simulatori che simulino in maniera accurata entrambi gli aspetti di gestione della rete di comunicazione e interazione dei robot con l'ambiente. Strumenti di questi tipo si ricavano dall'integrazione di simulatori specializzati nella simulazione di un singolo aspetto. In questa tesi viene descritta la realizzazione di un sistema integrato formato dall'unione di OMNeT++ e Gazebo. Il sistema viene quindi validato mediante un caso d'uso, una forma di mobilità basata sulle molle virtuali. Uno sciame di droni, connesso dalle molle virtuali, viene condotto da un drone leader in un ambiente cittadino. Dato che tale ambiente presenta degli ostacoli, i droni sono equipaggiati con sensori di prossimità allo scopo di evitare collisioni, prendendo decisioni su come muoversi per evitare l'ostacolo utilizzando anche qui le molle virtuali. Viene quindi valutata tale forma di mobilità.