Sviluppo di un prototipo di stampella smart da integrare in un sistema esoscheletrico

In questo lavoro di tesi si è sviluppato un prototipo di stampella sensorizzata capace di trasmettere i dati di accelerazione, velocità angolare, campo magnetico e forza, misurati da sensori magneto-inerziali e cella di carico piezoresistiva monoassiale, utili nella stima delle forze agenti sugli arti superiori nei pazienti utilizzatori di esoscheletro per arto inferiore. I dati sono inviati tramite comunicazione Bluetooth Low Energy e ricevuti su PC per la manipolazione e l'analisi attraverso Matlab. In seguito all'acquisizione viene valutata la coerenza dei dati ricevuti e applicati algortimi di sensor fusion per la stima dell'orientamento del prototipo.