Generazione e ottimizzazione di traiettorie di pick&place per un Delta Robot

Cavestri, Daniele (2020) Generazione e ottimizzazione di traiettorie di pick&place per un Delta Robot. [Laurea magistrale], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria meccanica [LM-DM270], Documento full-text non disponibile
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Abstract

In questo elaborato si è analizzato un Delta Robot impiegato per operazioni di pick&place di bustine contenenti prodotti per infusione. La principale problematica affrontata è stata la riduzione delle vibrazioni indotte sull'end-effector del Delta Robot durante l'esecuzione del task. A tal fine, si è approcciato il problema riprogettando la traiettoria migliorandone le caratteristiche cinematiche e dinamiche. Si è scritto un tool su MATLAB per la generazione e l'ottimizzazione di traiettorie nello spazio cartesiano. In particolare si è trasformato il problema di ottimizzazione in uno di programmazione non lineare a parametri vincolati, in cui si è usata come funzione obiettivo da minimizzare il massimo del modulo del jerk. Grazie alla nuova traiettoria si è verificato sperimentalmente un calo dell'ampiezza delle vibrazioni di oltre l'80%. Infine si è scritto un ulteriore tool di ottimizzazione dinamica per trovare la miglior posizione di montaggio a telaio del Delta Robot che minimizzasse la coppia massima dei motori per una traiettoria data. Nel Capitolo 2 si studiano le analisi di posizione e di velocità di un Delta Robot, utili alla generazione e ottimizzazione delle traiettorie affrontata nel Capitolo 3. Nel Capitolo 4 si risolve il problema del cambio formato con un algoritmo di generazione delle traiettorie basato sul formato delle bustine. Nel Capitolo 5 si è analizzata una nuova traiettoria di scarto che ha reso necessaria l'implementazione dell'ottimizzazione dinamica che minimizza le coppie ai motori.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea magistrale)
Autore della tesi
Cavestri, Daniele
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Delta Robot,Ottimizzazione traiettoria,Ottimizzazione dinamica,Vibrazioni
Data di discussione della Tesi
13 Marzo 2020
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