La piattaforma ros per lo sviluppo di applicazioni per la robotica: panoramica e caso di studio

Per aiutare gli sviluppatori e rendere la programmazione dei robot sempre più efficiente sono stati rilasciati diversi framework che hanno ricevuto un grande appoggio sia dalle community di programmatori che da grandi software house. Alcuni dei più utilizzati oggi sono Microsoft Robotics Developer Studio, Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) e Robotic Operating System (ROS). Durante questa tesi si andrà ad approfondire l’architettura, il funzionamento e lo sviluppo proprio di quest’ultimo, ROS. Oltre ad una rassegna dei componenti software, delle funzionalità e delle caratteristiche peculiari che fanno di questo software uno dei più diffusi all’interno dell’industria robotica, verranno illustrati due casi di studio inerenti proprio alla robotica di servizio e sviluppati attraverso l’impiego di ROS. Il primo prevede un robot in grado di esplorare un ambiente simulato e simultaneamente mapparlo. La navigazione è affidata ad un algoritmo che rende questa operazione autonoma oppure ad un operatore che è in grado, tramite un’interfaccia grafica, di comandare in modo puntuale il robot. All’interno del secondo caso invece è proposta un’esperienza reale dove viene descritto lo sviluppo di un robot per il trasporto di merci con funzione di inseguimento dell’operatore. All’interno dello studio viene descritto l’iter di sviluppo a partire da una prima versione con tecnologie molto semplici fino ad arrivare, tramite evoluzioni implementative, ad una versione più complessa e all’adozione di ROS.