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Abstract
This thesis addresses the fault diagnosis problem
of sensors of a quadcopter system based on GNSS/IMU. The
model considered is a rigid body with 6DoF. Considering its
linearized kinematic model, the proposed FDI scheme is based
on a generalized bank of observers (GBO) designed with the
UIO theory. The fault scenario is composed by multiple but not concurrent faults. The designed scheme is tested using detectability and isolability analysis, identifying the weaknesses of the FDI scheme and investigating appropriate solutions for the fault diagnosis purposes. Afterwards, the scheme was reconfigured by applying the proposed solutions and analyzing that all the requirements in terms of isolability and detectability were met.
Abstract
This thesis addresses the fault diagnosis problem
of sensors of a quadcopter system based on GNSS/IMU. The
model considered is a rigid body with 6DoF. Considering its
linearized kinematic model, the proposed FDI scheme is based
on a generalized bank of observers (GBO) designed with the
UIO theory. The fault scenario is composed by multiple but not concurrent faults. The designed scheme is tested using detectability and isolability analysis, identifying the weaknesses of the FDI scheme and investigating appropriate solutions for the fault diagnosis purposes. Afterwards, the scheme was reconfigured by applying the proposed solutions and analyzing that all the requirements in terms of isolability and detectability were met.
Tipologia del documento
Tesi di laurea
(Laurea magistrale)
Autore della tesi
Menghini, Massimiliano
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
FDI, Generalized Bank of Observers, Unknown Input Observers, UIO, fault detection and isolation, diagnosability, analytical redundancy, kinematic model
Data di discussione della Tesi
21 Marzo 2019
URI
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Tipologia del documento
Tesi di laurea
(NON SPECIFICATO)
Autore della tesi
Menghini, Massimiliano
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
FDI, Generalized Bank of Observers, Unknown Input Observers, UIO, fault detection and isolation, diagnosability, analytical redundancy, kinematic model
Data di discussione della Tesi
21 Marzo 2019
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