Rassegna dei piu recenti sistemi di dead reckoning

Il dead reckoning si suppone essere la più antica tecnica di navigazione sviluppata dall’uomo. Concettualmente basato sulla misura e successiva concatenazione degli spostamenti nel tempo, oggi viene applicato nella realizzazione di sistemi di navigazione basati su sensori inerziali (accelerometro e giroscopio) e altri sensori (magnetometro fra tutti), i quali permettono di ricavare velocità e direzione di spostamento istantanee. In questa tesi viene presentata una rassegna di alcuni tra i più moderni sistemi di dead reckoning e di pedestrian dead reckoning con riferimenti al posizionamento indoor. Si conclude che i primi sono destinati ad accumulare errore nel tempo ottenendo comunque ottimi risultati se realizzati con sensori costosi ma accurati, risultando invece addirittura inutilizzabili se basati su sensori particolarmente economici; l’impiego di altre tecnologie (GPS, Wi-Fi, Bluetooth...), spesso limitato dallo scenario di utilizzo, permette di ottenere un’elevata precisione anche in sistemi con sensori inerziali di bassa qualità. Tecniche di sensor fusion (filtri di Kalman, filtri a particelle...) si rendono indispensabili o almeno molto utili in ogni situazione. Per i sistemi di pedestrian dead reckoning, che altro non sono che sistemi di dead reckoning limitati a scenari di utilizzo in cui l’utente si sposta camminando, valgono sostanzialmente le stesse conclusioni già indicate. Alcuni accorgimenti, derivanti dalla possibilità di rilevare i passi e calcolarne la lunghezza, rendono possibile ottenere sistemi molto precisi senza servirsi di sensori di fascia alta. È quindi possibile realizzare sistemi di navigazione indipendenti dal contesto in grado di operare in assenza di GPS e riferimenti esterni. Il dead reckoning, però, non si limita a questo e può essere un valido contributo in sistemi più complessi che prevedano un’infrastruttura o, comunque, varie fonti di dati sulla posizione.