Behavioural Cloning in Ambiente Simulato con Reti Neurali

Questa tesi descrive lo studio e l’implementazione di un sistema basilare di autopilota in cui vengano coniugati aspetti di Computer Graphics e tecnologie innovative del Machine Learning, nello specifico il "Behavioural Cloning", una metodologia di apprendimento supervisionato in cui le capacità cognitive possono essere carpite e riprodotte da un programma, attraverso l’imitazione. Perché ciò avvenga è necessario possedere un record di una serie di azioni logiche che un soggetto ha precedentemente registrato e memorizzato. Il programma di apprendimento utilizza queste informazioni per costruire una funzione che mappi l’input di un certo stato, al suo corrispondente output. In questa tesi si vedono questi principi applicati alla creazione di un veicolo virtuale a guida autonoma, e se ne descrivono le caratteristiche, sperimentando con nuove strategie e migliorie applicate al modello neurale.