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Frizzoni, Giulia
(2017)
Implementazione e test di un metodo di calibrazione per piattaforme inerziali.
[Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria aerospaziale [L-DM270] - Forli', Documento ad accesso riservato.
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Abstract
I sensori IMU (contenenti accelerometro, giroscopio e magnetometro) a basso costo, essendo poco calibrati, "soffrono" di errori sistematici, quali disallineamento del sistema di riferimento, bias non nulli e fattori di scala non precisi. Così si passa all'acquisizione di dati, soffermandosi su accelerometro e giroscopio, da una piattaforma inerziale (Arduino), collegata con la "9 axes shield" (la quale contiene i tre sensori). Successivamente si elaborano le letture per la stima dei parametri di calibrazione con un codice implementato in Matlab.
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