Ricostruzione di convessi e robotica

Valerii, Adele (2016) Ricostruzione di convessi e robotica. [Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Matematica [L-DM270]
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Abstract

Questa tesi si è focalizzata sulla topologia robotica. In particolare, in questo elaborato si è voluto sottolineare l’importanza della topografia dei pezzi nella visione robotica. Siamo partiti dalle definizioni di politopo e di mappa gaussiana estesa, per poi passare ad alcuni punti chiave della robotica, quali la definizione di posa di un oggetto, di “peg in the hole”e di forma da X. Questi punti ci hanno permesso di enunciare i teoremi di Minkowski ed Alexandrov che sono stati poi utilizzati nella costruzione del metodo EGI. Questo metodo è stato quindi utilizzato per determinare l’assetto di un oggetto nello spazio e permettere quindi al braccio del robot di afferrarlo.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea)
Autore della tesi
Valerii, Adele
Relatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
posa di un oggetto mappa gaussiana estesa peg in the hole manipolazione meccanica del braccio di un robot
Data di discussione della Tesi
15 Luglio 2016
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